RTK導(dǎo)航定位系統(tǒng)之所以能實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)的驚人精度，核心在于它采用了一套非常精巧的“協(xié)同作戰(zhàn)”方案，通過差分的方法巧妙地消除了絕大部分誤差。
一、系統(tǒng)如何協(xié)同工作
要實(shí)現(xiàn)上圖的精密流程，需要三個(gè)部分緊密配合：
1、基準(zhǔn)站：這是整個(gè)系統(tǒng)的定海神針。它需要架設(shè)在一個(gè)坐標(biāo)精確已知的點(diǎn)位上?；鶞?zhǔn)站的任務(wù)是持續(xù)接收衛(wèi)星信號(hào)，并利用已知坐標(biāo)實(shí)時(shí)計(jì)算出衛(wèi)星信號(hào)中包含的各種誤差（如衛(wèi)星鐘差、大氣延遲等），形成“差分改正信息”。
2、數(shù)據(jù)鏈：這是連接基準(zhǔn)站和流動(dòng)站的“神經(jīng)”。差分改正信息需要通過無線電電臺(tái)或移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)（如GPRS/GSM）實(shí)時(shí)傳輸給流動(dòng)站，對(duì)數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和速率（通常要求不低于9600波特率）有較高要求。
3、流動(dòng)站：流動(dòng)站是執(zhí)行測(cè)量任務(wù)的設(shè)備。它一方面接收衛(wèi)星信號(hào)，另一方面接收來自基準(zhǔn)站的改正信息。然后，在內(nèi)部將兩者數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)聯(lián)合解算，最終得到自己精確的坐標(biāo)。
二、攻克厘米級(jí)精度的核心關(guān)鍵
RTK技術(shù)能達(dá)到厘米級(jí)精度的關(guān)鍵在于使用載波相位觀測(cè)值，并成功解決了一個(gè)核心難題——整周模糊度。
1、載波相位：更精密的“尺子”
普通的衛(wèi)星導(dǎo)航定位使用偽距測(cè)量，好比用一把刻度為米的尺子估算距離，精度在米級(jí)。而載波相位測(cè)量使用的是衛(wèi)星信號(hào)載波的波長(zhǎng)（如GPS L1載波的波長(zhǎng)約為19厘米）作為“刻度尺”進(jìn)行測(cè)量，其測(cè)量精度自然遠(yuǎn)高于偽距測(cè)量。
2、整周模糊度：鎖定起點(diǎn)
雖然載波相位這把“尺子”很精密，但我們測(cè)量的是接收機(jī)到衛(wèi)星之間距離的波長(zhǎng)整數(shù)倍加上一個(gè)不足一周波長(zhǎng)的部分。其中波長(zhǎng)的整周數(shù)是一個(gè)未知數(shù)，就是“整周模糊度”。RTK技術(shù)的高精度算法核心，就是快速準(zhǔn)確地解算出這個(gè)整周模糊度。一旦成功解算，就意味著找到了距離的精確起點(diǎn)，從而得到厘米級(jí)的定位結(jié)果。
三、從單機(jī)到網(wǎng)絡(luò)：技術(shù)的演進(jìn)
傳統(tǒng)的RTK模式（1+1）有效范圍有限（通常不超過10-15公里），距離越遠(yuǎn)，誤差相關(guān)性越弱，精度會(huì)下降。
為了解決這個(gè)問題，網(wǎng)絡(luò)RTK（或稱為CORS系統(tǒng)）應(yīng)運(yùn)而生。它通過在一定區(qū)域內(nèi)建設(shè)多個(gè)基準(zhǔn)站組成網(wǎng)絡(luò)，利用中心服務(wù)器綜合各站數(shù)據(jù)，構(gòu)建出區(qū)域性的精密誤差模型。這樣可以為覆蓋范圍內(nèi)的用戶提供更精準(zhǔn)的改正信息，實(shí)現(xiàn)大范圍的厘米級(jí)定位服務(wù)。
四、現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中的挑戰(zhàn)與技巧
盡管RTK技術(shù)非常強(qiáng)大，但在實(shí)際應(yīng)用中仍需注意以下幾點(diǎn)：
1、對(duì)觀測(cè)環(huán)境敏感：在高樓、樹林等信號(hào)容易遮擋或多路徑效應(yīng)嚴(yán)重的地方，初始化時(shí)間和精度會(huì)受影響，甚至無法固定解算。
2、通信鏈路需保障：確?；鶞?zhǔn)站和流動(dòng)站之間的數(shù)據(jù)鏈穩(wěn)定暢通至關(guān)重要，一旦中斷，高精度定位便無法維持。
3、初始化時(shí)間：在理想環(huán)境下，現(xiàn)代RTK設(shè)備初始化（固定模糊度）只需幾秒到一分鐘。在信號(hào)不佳的區(qū)域，時(shí)間可能會(huì)延長(zhǎng)。
